[21.09.16] Thomas erwacht aus dem Winterschlaf

Nach der Teilnahme an der Maker-Faire war es zunächst eine Zeit lang still um den eigentlichen Kern des Projektes, die gebaute Roboter-Hardware. Wie auch in den vergangenen Beiträgen berichtet, haben wir uns in dieser Zeit vorrangig mit der Planung zukünftiger Erweiterungen der Sensorik-Plattform und dem erneuten Einrichten des Steuerungs-Computers befasst.

Die zwei Schulstunden des heutigen Treffens haben wir dafür genutzt um THOMAS wieder Leben einzuhauchen und mit einem frisch aufgeladenen Akku wieder in Betrieb zu nehmen und einige Testfahrten zu machen. Nachdem wir einige male – ganz im Sinne unserer Fahrkünste – mit gewissen Hindernissen kollidiert sind, viel uns auf, dass solche Kollisionen dazu führen konnten, dass die WLAN-Verbindung zum Roboter abbrach und auch nicht wiederhergestellt werden konnte. Nach verschiedenen Ansätzen der Fehlersuche stießen wir leltztendlich aber auf ein doch recht simples Problem: Die WLAN-Karte, über die die Verbindung zum Steuerungscomputer hergestellt wird, schien minimal zu wackeln, was dazu führte, dass Linux auf Probleme mit der Kommunikation mit dem PCI-Gerät stieß und so ein Neustart erforderlich wurde.

Nachdem wir diese Herausforderung auf professionelle Weise mit einem stabilisierenden Kabelbinder meistern konnten, sollten wir Thomas auch bei der bevorstehenden Präsentation zur Übergabe des JugendForscht-Schulpreises zuverlässig navigieren können.

Neben den Hardware-Arbeiten im Rahmen des Projekt-Treffens kamen wir aber auch mit der weiteren Planung für die optimale Anbringung des Lidar-Sensors voran und haben uns nun dafür entschieden, den Sensor auf einem 3D-gedruckten Gestell so zu befestigen, dass er mit einem Schrittmotor und einem Servo frei drehbar ist. Die Übertragung der Messwerte erfolgt dabei über einen Schleifkontakt, der über einen Keilriemen angetrieben wird. Auf diese Weise wird es Thomas in naher Zukunft hoffentlich möglich sein, seine Umgebung als dreidimensionale Karte zu erfassen und darzustellen. Weitere Experimente bezüglich der Weiterverarbeitung dieser Messwerte zur Umsetzung eines SLAM-Verfahrens wird Sören Busse als Facharbeitsthema bald anstellen.

 

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